全国唯一！哈工大连续三年获此殊荣

　　近日

　　作为中国研究生创新实践系列大赛

　　最高荣誉的“研究生创新实践之星”

　　公布并颁奖

　　在2020年度-2022年度各主题赛事

　　获得金奖或特等奖的35支团队

　　被授予“研究生创新实践之星”称号

　　哈工大成为全国唯一一所

　　连续三年有团队获此殊荣的高校

　　中国研究生创新实践系列大赛是在教育部学位管理与研究生教育司指导下、由中国学位与研究生教育学会和中国科协青少年科技中心主办的专门面向在读研究生的全国性赛事。十年来，创新实践大赛根据国家重点、急需发展领域先后设置主题赛事13个，超过20万支参赛团队、88万研究生师生报名参赛。

　　哈工大获奖团队介绍

　　01

　　2020年度“创新实践之星”

　　主题赛事：第二届中国研究生机器人创新设计大赛

　　获奖作品：面向开放环境的变刚度柔性关节机械臂系统

　　团队名称：HIT-Vsbot

　　指导教师：金弘哲、赵杰

　　团队成员：

　　刘章兴 机电工程学院2016级博士研究生

　　王彬峦 机电工程学院2018级博士研究生

　　印   鸿 机电工程学院2019级博士研究生

　　黄卫金 机电工程学院2019级硕士研究生

　　作品简介：

　　随着时间的发展，机器人技术的应用逐步从封闭和结构化的工厂向开放、非结构化的家庭服务、户外探索等场景拓展。这些应用场景对机器人在开放环境中的交互安全性、柔顺性以及抗冲击能力等均提出了更高的要求。

　　本项目面向开放和非结构化环境交互需求，探索新一代协作型机械臂系统集成设计方案，设计了一款四自由度变刚度关节机械臂系统。该系统的每一个关节均配置有柔性元件，配合刚度调节机构可以实现大范围连续性机械刚度调节，从而适应不同的操作任务。相对传统刚性机械臂系统，它具备更好的交互安全性和抗冲击能力；同时，利用柔性元件的储能特性，还可以实现抛、投、切等爆发性动作；结合本体的被动柔顺和主动控制柔顺，可以实现更好的柔顺操作。未来可应用于家庭/养老服务、特种作业等复杂机器人系统。

参赛作品

参赛团队

　　02

　　2021年度“创新实践之星”

　　主题赛事：第三届中国研究生机器人创新设计大赛

　　获奖作品：微小型多模式压电机器人

　　团队名称：Piezo-Robot

　　指导教师：邓杰、刘英想

　　团队成员：

　　李   京 机电工程学院2020级博士研究生

　　张仕静 机电工程学院2019级博士研究生

　　荀铭鑫 机电工程学院2021级博士研究生

　　王玮亦 机电工程学院2021级博士研究生

　　李建行 机电工程学院2022级博士研究生

　　作品简介：

　　该项目团队受多足节肢动物分节现象的启发，提出了基于足腿一体化设计的压电腿构型，结构简单，且利于减小传动误差，并以之为基本单元模块设计了六足压电机器人，该机器人体长58mm，重42.55g。

　　作品核心创新是单一压电机器人集成了多种驱动模式，包括连续谐振式驱动、脉冲谐振式驱动和准静态驱动，以兼顾平面内快速运动和具有亚微米级分辨力的步进式运动，以及具有纳米级分辨力的准静态运动，成功实现了平面内直线、转向和旋转运动；此外，机器人展现出较强的适应性，包括在卡纸、木板等不同接触面运行，在倾斜管道中穿梭，并顺利地越过多种障碍。

　　该微小型多模式压电机器人兼顾了小型化、快速运动和高分辨力3个重要特性，且具有负载能力强、无噪声和适应性强等优点，有利于拓宽微小型机器人的应用范围，高效地实现狭小空间内多目标位置处的精密操作。

参赛作品

参赛团队

　　03

　　2022年度“创新实践之星”

　　主题赛事：第四届中国研究生机器人创新设计大赛

　　获奖作品：多自由度跨尺度操控压电机械手

　　团队名称：HIT Piezo-Hand

　　指导教师：刘英想、邓杰

　　团队成员：

　　张仕静 机电工程学院2019级博士研究生

　　李   京 机电工程学院2020级博士研究生

　　荀铭鑫 机电工程学院2021级博士研究生

　　王玮亦 机电工程学院2021级博士研究生

　　王德鸿 机电工程学院2021级博士研究生

　　作品简介：

　　团队分析了现有各类机械手的结构特征、驱动原理和传动策略，针对当前面临的问题确立了寻找新换能原理的驱动模式和改善传动策略两个研究焦点。

　　受在手运动操控启发，团队提出了一种独特的直驱刚性四指压电机械手，每个压电手指可实现横向正交二维和纵向一维运动，即压电机械手拥有12个自由度，规划了十余种典型功能手势，借助动静摩擦交替操控的方法实现各类物体的多自由度直线和旋转跨尺度运动操控。团队研制了压电机械手实物样机，详细研究了机械手的运动迟滞（<3.95%）、运动分辨力（15nm）、响应时间（0.5ms）、固有频率（4.1kHz）等特性。独特的压电机械手实现了兼顾宏观和微观的跨尺度操控，该项工作为机械手的研制提供了一种新方向。

参赛作品

颁奖现场（左三为张仕静）

　　祝贺，获奖团队！

　　助力科技自立自强

　　哈工大一直在路上